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Please use this identifier to cite or link to this item: http://acervodigital.unesp.br/handle/11449/97060
Title: 
Modelagem e simulação das juntas de um manipulador robótico cilíndrico
Author(s): 
Silva Neto, Aurelio Moreira da
Institution: 
Universidade Estadual Paulista (UNESP)
Sponsorship: 
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
Abstract: 
  • O estudo de um modelo matemático completo, incluindo os servos atuadores, a dinâmica do corpo rígido e o planejamento e geração de trajetórias do manipulador robótico cilíndrico, é um indispensável ponto de partida para aplicações de simulação das juntas e controle de movimentos. As equações cinemáticas obtidas pelas técnicas da Matriz de Transformação Homogênea e Matriz de Transformação Inversa são a solução para a geração de trajetórias, as quais podem ser feitas no espaço cartesiano ou no espaço das juntas e também possibilitam gerar o volume de trabalho do manipulador, que é de grande interesse para a especificação de determinada configuração em aplicações ou tarefas específicas. As equações de movimento foram derivadas usando a formulação Lagrangiana para predizer o comportamento do manipulador quanto à influência da geometria e os parâmetros de massa do manipulador.
  • The study of a complete mathematical model including the servos actuators, the dynamics of the body rigid and the planning and generation of the manipulator's cylindrical robotic trajectories is an indispensable starting point for applications of simulation of the joints and control of movements. The Kinematic equations obtained by the techniques Homogeneous Transformation Matrix and Inverse Transformation Matrix make is the solution for generation of trajectories that can be done in the cartesian space or in the space of the joints and they also make possible to generate the volume of the manipulator's work that is of great interest for specification certain configuration in applications or specific tasks. The movement equations were derived using the formulation Lagrangiana to predict the manipulator's behavior as for the influence of the geometry and the parameters of the manipulator's mass.
Issue Date: 
16-Dec-2008
Citation: 
SILVA NETO, Aurelio Moreira da. Modelagem e simulação das juntas de um manipulador robótico cilíndrico. 2008. 83 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá, 2008.
Time Duration: 
83 f. : il.
Publisher: 
Universidade Estadual Paulista (UNESP)
Keywords: 
  • Robos
  • Modelagem cinemática
  • Modelagem dinâmica
  • Simulação de robôs
  • kinematic modelling
  • Dynamic modelling
  • Simulation in robotcs
URI: 
Access Rights: 
Acesso aberto
Type: 
outro
Source:
http://repositorio.unesp.br/handle/11449/97060
Appears in Collections:Artigos, TCCs, Teses e Dissertações da Unesp

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